1941年7月13日、7月30日，中央政治局两次会议讨论，中共中央决定将泽东青年干校(1940年5月成立)、中国女子大学(1939年7月成立)、陕北公学院(1937年10月成立)三校合并，命名为延安大学，吴玉章为校长，赵毅敏为副校长。大学下设社会科学院、法学院、教育学院、俄文系、英文系、体育系、中学部。全校学员800余名。校址在女大旧址王家坪。
1943年3月16日，中共中央西北局决定，延安大学、鲁艺(1938年4月成立)、自然科学院(1939年10月成立)、民族学院(1941年9月成立)、新文学干部学校(1941年5月成立)合并，名称仍为延安大学，校址设在延安桥儿沟"鲁艺"原址，校长仍为吴玉章。大学下设鲁艺、自然科学院、社会科学院、民族学院、新文字干部研究班、中学部。其中鲁艺下设戏剧、音乐、美术、文学4个系;自然科学院下设化工、机械、农业3个系。
1944年4月7日，中共中央西北局决定，延安大学与行政学院(1940年7月成立)合并，周扬为延安大学校长。校址设在行政学院原址南门外。大学下设行政学院、鲁艺、自然科学院、医学系、短期培训班。其中行政学院下设行政系、财经系、教育系、司法系;鲁艺下设文学系、戏剧音乐系、美术系;自然科学院下设农业系、机械工程系、化学工程系。师生员工2124人，其中学员1302人。
1946年至1947年，延安大学生先后设教育、司法、农业、文艺、会计、行政、新闻、外文八个班和高中部。
1947年，因战争形势，延安大学开始了战时行军生活。3月14日撤离延安，至1947年8月22日东渡黄河进驻山西省临县吴家湾，8月25日，在吴家湾开始上课。1948年4月，西北野战军收复延安，学校于7月继迁回延安，住在延安市东关清凉山下。
1948年，西北局和边区政府决定扩大和加强延安大学，实行正规办学。10月21日，校长李敷仁宣布学校设大学部、分校和研究室。暂设4个系:政法系、经建系、文艺系、教育系。
1949年5月23日，中共西北局发出指示将延安大学、西北人民艺术学校、西北财经学校合并成立西北人民革命大学。延安大学陆续迁入西安，马明芳、李敷仁分别担任校长、副校长。1953年3月西北人民革命大学改组为西北政法干部学校，次年底更名为中央政法干校西北分校。
1958年7月，陕西省人民政府决定恢复重建延安大学。
1958年9月正式开学，当时只设有中文系、数学系、理化系3个系，中文、数学、理化3个两年制专修专业。
1959年秋，经省委高教局批准，延大增设了医疗系，学制为5年制本科。1960年，原理化系分开，改为物理系和化学系。至此，延安大学共有中文、数学、物理、化学、医疗5个系5个专业。
1964年7月，陕西省决定改变对延安大学的管理体制，将原来延安专署主管，改由陕西省主管，党组织关系仍在地委管理。
1966年，"文化大革命"开始之后，学校教学工作秩序遭到严重破坏。
1971年9月30日，省革委会批准延安大学与北京农业大学合并，学校以农为主，兼设师范和医学。两校合并之后，学校仍定名"延安大学"。1972年3月6日，两校依照周总理、李先念副总理指示分开，原北京农业大学师生迁回北京。
1977年，学校增设了政治教育专业;
1984年，又先后增设了英语教育、文秘、经济管理、分析化学、生物教育和历史教育等6个专业;
1985年8月，原医学系扩展为独立的延安医学院。
截至1988年9月，学校共设中文、政教、外语、管理、历史、数学、物理、化学、生物等9个系11个专业。
1988年5月，延安大学新增了管理及应用专业;9月，增设历史教育专业;
1989年增设工业分析专业;
1992年，设立化工工艺专业;
1993年3月，经省政府批准，省教委以陕教人(1993)6号文件批复，工学院先设工业分析、化工、电子技术、计算机及其应用4个专业。
1993年，省教委批准延安大学增设应用电子技术、计算机及其应用、商贸经济三个专业，招收行政管理、公共关系两个大专班，生物教育和历史教育的两个专业由专科升为本科。
1992年，经省教委批准，学校成立了陕北历史文化、陕北经济技术开发和延安学三个研究所。
1991年6月，学校与中国人民解放军二炮工程学院、西安陆军学院正式建立双拥共建关系。
1992年，延安大学首次招收外国留学生。
1993年9月13日，延安大学与西北大学联合招收的在职化学工程硕士点正式开学。
1998年7月，经国务院学位委员会批准，延安大学获得了硕士学位授予权单位，首批硕士研究生培养专业是中共党史、基础数学。
1998年，经教育部批准，延安大学与延安医学院、延安市人民医院合并成立新的延安大学。合并后的延安医学院为延安大学医学院，延安市人民医院为延安大学医学院附属医院。申沛昌同志任党委书记、校长。学校下设医学院、工学院、成人教育学院3个学院、中文系、政教系、历史系、管理系、数学系、化学系、物理系、生物系、外语系、体育系、艺术系、临床系等12个系24个专业，在校普通生为4661人。延安大学成为陕西省省属重点综合大学。
2005年6月9日，陕西省人民政府、教育部共建延安大学。
2014年延安大学学院调整，将财经学院和管理学院合并为经管学院，能源与环境工程学院改为石油学院，数学与计算机科学学院改为计算机学院，已成为一所拥有19个二级学院、1个独立学院和4所附属医院，56个本科专业的综合性大学。
院系专业
延安大学院系设置延安大学政法学院 | 延安大学医学院 | 延安大学文学院 | 延安大学历史文化学院 |
延安大学公共管理学院 | 延安大学经济管理学院 | 延安大学计算机学院 | 延安大学鲁迅艺术学院 |
延安大学外国语学院 | 延安大学继续教育学院 | 延安大学石油学院 | 延安大学化学与化工学院 |
延安大学建筑学院 | 延安大学生命科学学院 | 延安大学教育科学学院 | 延安大学体育学院 |
延安大学应用技术学院 | 延安大学马列学院 | 延安大学物理与电子信息学院 | |
历届领导姓名 | 职位 | 任职时间 |
吴玉章 | 校长 | 1941.9-1944.5 |
周扬 | 校长 | 1944.5-1945.11 |
江隆基 | 副校长、党委书记 | 1945.11-1946.9 |
李敷仁 | 校长 | 1946.9-1949.7 |
韩一平 | 校长 | 1958.7-1967 |
| 李森桂 | 副书记 | 1958.9-1967 |
刘静 | 党委书记 | 1975.8-1978.5 |
张逊斌 | 党委书记、校长 | 1978.5.9-1982.4 |
| 冯文德 | 副书记 | 1982.4-1985.6 |
| 校长 | 1983.12-1983.12 |
杨永长 | 校长 | 1983.12.8-1988 |
| 陈致中 | 副书记 | 1985.6-1988 |
申沛昌 | 党委书记 | 1988.12.7-1992 |
校长 | 1992.3-1994 |
遆靠山 | 党委书记 | 1992.8-1986 |
申沛昌 | 党委书记、校长 | 1994-2002.4 |
惠延德 | 校长 | 2002.4-2002.6 |
廉振民 | 校长、党委副书记 | 2004-2011.2 |
刘建德 | 党委书记 | 2002-2013 |
