中央民族大学前身是1941年9月在延安建立的民族学院，1969年迁至湖北潜江，后迁回北京。延安民族学院以培养少数民族干部和从事民族工作的汉族干部为主要任务，以毛泽东的题词“团结”为校风。
1950年6月，中央人民政府决定在北京建立一所新型大学-中央民族学院，抽调了一批当年在延安民族学院工作过的同志进行建院筹备工作。同年11月，周恩来总理主持政务院第60次政务会议，批准了中央民族事务委员会提出的《培养少数民族干部试行方案》和《筹办中央民族学院试行方案》。
1950年6月至1951年底，为初创阶段。当时学校的校址暂设在城内国子监，有教职工280多人，军政干部班、藏语文班两个训练班的学员260多人。
1951年6月11日，中央民族学院正式开学。中央人民政府副主席朱德、政务院副总理董必武在开学典礼上做了重要讲话。
2年至1966年5月，学校开始正规化办学并逐步发展成为一所文科高等学校。1952年国家进行院、系调整时，把已建设数十年的清华大学社会学系、北京大学东语系的部分专业和北京大学的前身燕京大学的社会学系，调整到中央民族学院。校址也从国子监迁到了西郊白石桥附近。之后陆续建立了民语系、历史系、政治系、艺术系、汉语系、研究部、预科部等教学科研单位。中央民委参事室也并到中央民族学院。
1966年6月至1978年8月，“文革”严重影响了学校的发展。
1978年9月至1993年10月，发展成为以文科专业为主体、以民族学科为特色，文、理、工、艺、管等专业兼备的综合性大学。
1978年2月，学校被确定为国家重点大学。陆续建立了物理、应用数学、生化、计算机科学技术等理工系科，从文科高等学校发展成为一所综合性大学。
1993年11月30日，中央民族学院更名为中央民族大学，时任国家主席的江泽民为学校题写了新校名。
1999年，学校被确定为“211工程”重点建设大学 ，
2001年6月，国务院总理朱镕基同志到校视察，并代表中央政府提出了“把中央民族大学建成世界一流的民族大学”的奋斗目标。同年，胡锦涛、李岚清等国家领导人亲自审批了国家民委、教育部、国家计委、财政部四部委联合上报的《关于进一步办好中央民族大学的请示》。
2002年6月，国家民委，教育部，北京市人民政府签署《关于重点共建中央民族大学的协议》。
2004年，学校成为“985工程”重点建设大学。
2015年10月，国家民委和教育部决定共建中央民族大学。
2017年9月，中央民族大学入国家“双一流”（世界一流大学和一流学科）建设高校名单； 10月24日，国家民委与海南省人民政府在京签署共建中央民族大学海南校区战略合作协议。
2018年3月2日，广西壮族自治区人民政府和中央民族大学在北京签署战略合作框架协议，助力世界一流大学建设；广西民族大学谢尚果校长与中央民族大学黄泰岩校长签署了《中央民族大学与广西民族大学合作共建框架协议》，双方将加大在人才培养、科学研究和学科建设等方面合作力度。
